宋朝晖(常州轻工职业技术学院,江苏 常州 213164)
摘要:三轮机器人结构简单、运行稳定,在工业和机器人竞赛等领域有着广泛的应用。由于三轮机器人的两个主动轮在电气和机械参数等方面存在差异,造成了机器人直线行走时发生偏移。本文提出了速度PID和距离PID的双闭环控制方案,经过多次试验获得合适的PID控制参数,解决了三轮机器人的直线行走问题。
关键词:三轮机器人;直线行走;距离PID;速度PID
在线预览:三轮机器人直线行走的双闭环PID控制研究
摘自《自动化博览》2018年1月刊
宋朝晖(常州轻工职业技术学院,江苏 常州 213164)
摘要:三轮机器人结构简单、运行稳定,在工业和机器人竞赛等领域有着广泛的应用。由于三轮机器人的两个主动轮在电气和机械参数等方面存在差异,造成了机器人直线行走时发生偏移。本文提出了速度PID和距离PID的双闭环控制方案,经过多次试验获得合适的PID控制参数,解决了三轮机器人的直线行走问题。
关键词:三轮机器人;直线行走;距离PID;速度PID
在线预览:三轮机器人直线行走的双闭环PID控制研究
摘自《自动化博览》2018年1月刊
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