年产老式芬兰馅饼数以千万计，码垛包装若是都靠人来干，可不是一项轻松活；而对于机器人，却是“小菜一碟”。

    芬兰国土面积居欧洲第五，人口却只有520万。如果了解该国传统美食“卡累利阿馅饼”的消耗量，你一定会惊叹其国民胃口之大。以圆面饼为皮、米粥为馅，高温烘焙12~15分钟出炉，卡累利阿馅饼即大功告成。顾名思义，这种食品起源于卡累利阿，该地区现在分属芬兰和俄罗斯。

    在距芬兰赫尔辛基约90英里的瓦尔凯阿科斯基，有一家名为Saarioinen的食品烘焙厂，年产卡累利阿馅饼近4000万只。其中仅0.5%出口邻国瑞典和爱沙尼亚，其余全部内销，芬兰人对这种美食的酷爱可见一斑。均摊一下，每个芬兰人一年要吃掉9只Saarioinen生产的馅饼，而且该国并非只有这一家烘焙厂。

    为确保4 0 0 0 万只馅饼及时上架，Saarioinen烘焙厂搭建了两条包装线，总共配备6台ABB FlexPicker机器人。

    该厂生产经理Mika Mi e t t inen介绍说：“两条生产线中的一条专门用于包装相对较大的老式馅饼，另一条兼顾餐前小馅饼的包装。”此外，该厂还生产比萨饼、芬兰肉馅饼和意式面包。“现在，我们每小时能包装10000只大号饼和12000只小号饼。”Miettinen接着说。这套役龄3年的系统远远不止这些产能，Miettinen的得力助手Pekka Pettersson笑着补充说：“理论上，同样一条包装线的每小时最大包装量为24000个。”

    下一代技术

    Saarioinen烘焙厂所用的可冲洗型 IRB340FlexPicker，为肉类、奶制品、即食食品等敞开式食品提供了理想的包装解决方案。该机器人通过控制器软件PickMaster与IRC5控制器集成，可实现每分钟150余次拾料。

    这款PC软件采用高性能、高可靠的视觉系统，能精准定位随机摆放的物体，可在50至200 ms内完成随机物体360度识别及数据传输。作为下一代技术，IRB360 FlexPicker是ABB最新的高精度拾放料机器人解决方案，提供不锈钢型、紧凑型和标准型三种型号，有1千克和3千克两种荷重。

    自动化的效益

    Saarioinen烘焙厂自从启用3台IRB 340FlexPicker机器人承担卡累利阿馅饼的拾料包装任务，已取得了多项效益：

    改善工作环境；

    提高生产可靠性；

    加强品质控制；

    降低成本。

    整条生产线不断地在优化改进馅饼烘焙完毕冷却约一小时，由传送带送入拾料工作站，这时ABB机器人就该上场了。摄像头抓拍传送带上每只馅饼的图像，供品质控制以及拾料机器人位置识别用。信息传输到60米远的计算机，于纳秒之间再反馈到拾料机器人。

    前面两台机器人进行批量码垛包装，后面一台负责“捡漏”，将前面遗留下来的馅饼一一拾起。机器人用软模围住馅饼，在平行传送带上轻轻移动，归拢成堆：三个一排，三排一堆。馅饼堆再往前移动两米，包上塑料袋，装入纸箱，最后运往遍布全国的食品店。

    “人工包装升级到自动化包装的计划，是我们提出来的。”Miettinen回顾道，“以前，就算轮班作业，工人一天也要站上5个小时不停地堆馅饼，我们不希望员工患上颈、背劳损之类的职业病。“其次，有了机器人加摄像头，我确信产品质量比以前更好了。摄像头不会疲劳，不受人为因素干扰。另外，生产成本也降下来了。”Petersson补充说：“每个星期一早上，机器人都会按时上岗。”

    自动化改造项目的前期计划十分周密

    该项目涉及食品生产，面临多项挑战。首先要达到卫生和温度标准；其次，Saarioinen烘焙厂产量巨大，不容半点闪失；再次，生产线完全根据该厂的需求定制。“项目进展得异常顺利。摄像头方面花了点工夫，还解决了一些拾料工装的问题，但没有真正棘手的麻烦。”Pettersson说。

    负责机器人工作站设计的是Trimaster工程公司，其创始人Leo Johansson也同意这一点。“馅饼的形状和软硬度各不相同，这是一个难题。我们用不同的拾料工装做了大量试验，最后还是解决了。有了拾料解决方案，所需要的机器人数量就很容易计算出来。”他说。“操控软件已经升级过几次，整条生产线不断地在优化改进。”Pettersson补充说。

    一天生产结束，所有传送带和机器人工作站都由人工清洗，即便如此，负担也不重。拾料工装可方便地拆下来清洗，机器人设备都采用密封防护。Miettinen和Pettersson都表示，这两条生产线的成功投产令他们深受鼓舞，对未来的自动化扩建很有帮助。

    “我们许多产品都是独一无二的，外形很有特点。我们在这个项目中积累的拾料经验，一定能推广到其他烘焙产品。”Miettinen认为。一包9只装卡累利阿馅饼售价2.5欧元，即使是金融危机，也阻挡不住芬兰人对这种传统美食的饕餮之欲。

     摘自《自动化博览》2010年第十一期