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欠约束绳牵引并联机器人运动学与控制研究进展

作者：王晓光，吴军，王家骏
点击数：8655 发布时间：2021-07-08 16:45:21
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绳牵引并联机器人采用绳索作为驱动，具有惯性小、运动空间较大、动态性能良好等优点，成为一种新的机构。其中，欠约束绳牵引并联机器人绳数量少于自由度数，运动具有不确定性，在康复医疗、飞行器试验等方面具有一定应用潜力。其运动学分析与控制是应用中的核心技术问题，如何高效地求解运动学问题和实现高精度运动控制是研究热点。本文针对欠约束绳牵引并联机器人的发展现状，对其运动学分析与控制方法的进展进行了细致分析和总结。最后，对欠约束绳牵引并联机器人的未来研究方向进行展望。

关键词：绳牵引并联机器人 , 欠约束 , 厦门大学航空航天学院

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