由于工业机器人构型空间和工作环境的复杂性，传统运动规划算法难以在有限时间内进行路径求解，如何提高算法的规划效率与最优性成为研究热点。本文跟踪目前工业机器人运动规划算法的发展现状，针对主流随机采样算法的原理与发展脉络进行了细致分析与总结。在此基础上，详细阐述了基于强化学习的随机采样算法，该方法引入了规划学习机制，在保证求解速度的同时，还能不断提高求解质量。同时对当前运动规划算法存在的一些不足提出了建议与展望。

三维视觉技术是智能机器人的一个热点研究方向，它是智能机器人进行环境感知和实现复杂任务的基础。本文围绕智能制造环境，介绍了机器人三维视觉技术的国内外研究现状及热点研究问题，阐述了它目前在智能制造中的应用，最后对机器人三维视觉技术的未来研究方向进行了探讨。

服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，能帮助人类完成除生产制造加工过程之外的工作。服务机器人包括专用服务机器人和家用服务机器人。其中专用服务机器人是指在特殊环境下作业的机器人，如核电站事故检测与处理机器人、极地科考机器人、反恐防暴机器人、军用机器人、救援机器人等；家用服务机器人是指服务于人的机器人，如助老助残机器人、康复机器人、清洁机器人、护理机器人、医疗机器人、教育娱乐机器人等。

工业机器发源于人类改造大自然的各种尝试，例如：约5000年前，在修建金字塔的过程中，就使用了滚木来搬运巨石；约2400年前，阿基米德用螺旋将水提升至高处，是今天螺旋式输送机的始祖；约2000年前，东汉“水排”用水力鼓风炼铁，其实已经应用了齿轮和连杆机构，如图1、图2所示；约800多年前，阿拉伯的贾扎里发明了曲轴和凸轮轴，这是近现代机械中最重要的两个动力传输部件；到了达 ·芬奇所在的文艺复兴时代，现在最常用的一些机构型式即已基本知晓。李约瑟《中国科学技术史》指出中国古代在工程机械领域曾取得遥遥领先西方的成果。

移动机器人在军事、工业、农业、商业、交通、物流等领域有着广泛的应用前景。目前，制约移动机器人广泛使用的一个核心问题是移动机器人的自主导航能力。本文首先阐述了移动机器人自主导航相关的核心技术，分析了目前的技术现状以及未来发展趋势；之后，本文讨论了移动机器人几个典型领域的应用情况；最后对未来移动机器人自主导航技术的挑战进行了分析，指出了未来的一些发展方向。

全球气候变化，尤其是土地荒漠化是整个人类面临的最严峻的危机。我国也有七个荒漠化严重的省份，主要分布在干旱的西北地区，占全国95%的沙化土地。新疆沙化率达到64.34%，宁夏55.8%，内蒙古52.2%，甘肃45.12%，青海26.7%。土地荒漠化，导致很多地区经济发展落后、贫困人口集聚，甚至时常诱发严重的社会和安全问题，已成为制约这些地区发展与稳定的重要因素。

我国电力系统配电网目前主要采用人工带电作业方式进行系统的抢修及日常维护，带电作业机器人的研发与应用迫在眉睫。本文介绍了一种新型的带电作业机器人操作控制方法：基于六轴惯导系统的带电作业机器人操控系统。通过配置双目立体摄像机，机器人获取精准环境目标信息，通过系统配置的六轴惯导系统，实时获取操作员手部的位姿信息，控制器通过对这些位姿信息的解算，映射为机器臂的末端操作轨迹信息，通过遥操作方式，操作云台上的机器臂完成带电作业任务。实际环境测试取得理想效果，具有广泛推广价值。

摘要：协作机器人是下一代机器人的重要发展方向，其柔顺运动控制技术对于实现安全稳定的协作交互至关重要。本文针对协作机器人与环境和人交互协作的柔顺性需求，重点讨论基于阻抗控制的柔顺运动控制方法，对阻抗控制器设计的基本方法，阻抗控制的基本架构，改进的阻抗控制器设计方法，协作机器人动力学建模、外界交互环境建模、力感知和阻抗参数选取等关键问题的研究现状进行了综述，并对协作机器人柔顺运动控制的未来发展趋势进行了展望。

我国电力系统配电网目前主要采用人工带电作业方式进行系统的抢修及日常维护。在介绍国内外带电作业机器人研发特色的基础上，本文介绍了一种新型的带电作业机器人：基于增强现实技术的带电作业机器人系统。通过配置双目立体摄像机和激光雷达，获取精准环境目标信息和距离数据，标注在监视器上，保障操作员方便迅速地通过遥操作方式，操作云台上的机器臂完成带电作业任务。实际环境测试取得理想效果，具有广泛推广价值。

我国电力系统配电网目前主要采用人工带电作业方式进行系统的抢修及日常维护。带电作业时操作工人处于高电压、强电场的环境中，容易引发人身伤亡事故。研发带电作业机器人，来替代工人进行配电网带电作业是技术发展的必然方向。本文在详细介绍国内外带电作业机器人研发历程的基础上，分析对比了当前带电作业机器人的技术优势及存在的问题，并设计提出了新的技术发展路线。对后续的带电作业机器人研发具有借鉴意义。