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基于大模型的具身智能系统综述

点击数：500 发布时间：2025-02-12 17:04:04
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得益于近期具有世界知识的大规模预训练模型的迅速发展，基于大模型的具身智能在各类任务中取得了良好的效果，展现出强大的泛化能力与在各领域内广阔的应用前景。鉴于此，对基于大模型的具身智能的工作进行了综述，首先，介绍大模型在具身智能系统中起到的感知与理解作用；其次，对大模型在具身智能中参与的需求级、任务级、规划级和动作级的控制进行了较为全面的总结；然后，对不同具身智能系统架构进行介绍，并总结了目前具身智能模型的数据来源，包括模拟器、模仿学习以及视频学习；最后，对基于大语言模型 (Large language model, LLM) 的具身智能系统面临的挑战与发展方向进行讨论与总结。

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