基于视觉语言动作模型的空间表征与动作生成方法综述-名家名篇-控制网

基于视觉语言动作模型的空间表征与动作生成方法综述

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点击数：2480 发布时间：2026-02-10 13:36:47
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视觉语言动作（Vision–Language–Action，VLA）模型正日益成为构建通用具身智能的关键技术路径。本文从二维到三维空间表征演进以及自回归、扩散与强化学习等动作生成范式两个维度，对VLA研究进展进行了系统梳理，并介绍了该领域从二维感知向三维空间理解演进的过程，分析了基于自回归、扩散模型与强化学习等多种范式的动作建模方法在时序建模能力、任务适配性与泛化特性方面的共性与差异，进而对比分析了仿真平台与真实机器人系统中数据集、评测指标与系统架构的差异及其对模型泛化的影响，最后分析了VLA模型面临的空间理解、动作规划、数据效率及真实场景泛化等技术挑战，并对结构化三维表示、物理一致性动作生成、高效数据利用以及安全控制机制等未来发展方向进行了展望，从而为构建高效、可靠且可扩展的通用具身智能系统提供了参考。

关键词：视觉语言动作模型；具身智能；三维空间增强；动作生成；机器人操作

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