基于TwinCAT3的Stewart平台控制系统设计-案例-控制网

基于TwinCAT3的Stewart平台控制系统设计

企业：领域：自动化软件行业：智慧交通
点击数：1070 发布时间：2015-10-03 21:22:12
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摘要：基于倍福TwinCAT3软件, 本文详细阐述了使用倍福PC控制技术完成Stewart平台的控制系统的设计流程。首先推导了六自由度并联平台的正、逆解算法。其次利用MATLAB/SIMULINK软件中的M函数生成正、逆解模块。再次，通过TwinCAT3的TE1400组件将SIMULINK代码生成器的目标配置为TwinCAT，生成可以集成到TwinCAT3环境的SIMULINK语言的TcCOM模型。最后在TwinCAT3软件中加载TcCOM模型，利用TwinCAT软件自带的运动控制功能块和NC轨迹生成器通过EtherCAT总线实时地对电机和平台进行控制。结果显示TwinCAT3软件与MATLAB结合使用给机器人控制系统设计带来的显著优越性。

关键词：Stewart平台；TwinCAT；SIMULINK；PC控制

在线预览：基于TwinCAT3的Stewart平台控制系统设计

摘自《自动化博览》2015年9月刊

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