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腔道介入交互约束下的柔性机器人具身形态感知方法
  • 点击数:196     发布时间:2026-01-05 17:02:41
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腔道疾病是最常见的人体疾病,柔性手术机器人因其柔顺性可以介入曲折狭窄的腔道,但是容易因接触交互而受阻。为了提升介入的安全性及智能化水平,提出了一种基于光纤布拉格光栅(FBG)的具身形态感知方法,从形态信息的采集、处理、理解到行为决策的层面实现机器人从本体形态感知到认知的过程。
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