工信部于9月9日重磅宣布，我国人形机器人已具备从关键芯片、部组件到整机的全产业链制造能力，标志着我国在人形机器人领域实现了重大突破。同时，国家地方共建人形机器人创新中心预测，今年我国人形机器人销量有望突破1万台，同比增长125%；市场规模预计达82.39亿元，占全球约50%。

那么，人形机器人全产业链包括那些核心环节，又有哪些企业在布局呢？『制造前沿』带来最新厂商全景盘点。

01  人形机器人定义与分类

1. 定义  

狭义定义：需具备双足行走、双臂作业的拟人化形态，拥有机器大脑（决策）与小脑（运动控制）能力。  

广义定义：含部分拟人特征（如双臂+足/轮移动），通过大模型或具身智能驱动，具备任务泛化能力。  

核心特征：环境适应通用性、任务操作多元性、人机交互亲和性，是继计算机、智能手机后的颠覆性产品。

2. 分类方式  

按形态：  

- 轮式人形机器人（如达闼Ginger）：强调操作能力，适用结构化场景。  

- 足式人形机器人（如波士顿动力Atlas）：侧重动态平衡与复杂地形移动。  

- 通用人形机器人（如特斯拉Optimus）：双足+双臂+多模态感知，适应开放环境。

按功能场景：特种作业型、工业型、医疗型、教育型、通用型等。

02  人形机器人产业画像

人形机器人产业链上游为零部件供应，核心零部件包括谐波减速器、无框力矩电机、空心杯电机、行星滚柱丝杠、编码器、传感器、轴承等；中游为人形机器人的设计、制造和测试过程；下游应用领域包括工业制造、灾害救援、危险作业、智慧物流、安防巡逻、服务娱乐等。形成技术驱动→产品整合→场景落地的闭环。

来源：华安证券研究所

电机、传感器、减速器&齿轮、丝杠、轴承是构成机器人的关键核心零部件。产业链中的核心零部件和关键模块组成人形机器人的旋转关节、线性关节、灵巧手、感知系统、躯干。

来源：前瞻产业研究院

图 / 人形机器人框架图

来源：高工机器人

注：仅做科普，非荐股！！！

来源：开源证券

03  人形机器人企业盘点

全球人形机器人产业百花齐放，呈现出多元化和跨界融合的特点。中国、欧洲、北美、日本和韩国在全球的技术研发、企业培育及产业应用方面占据领先地位。尤其是在工业制造、商业服务以及家庭护理等领域，人形机器人的市场潜力已经初见端倪。

随着行业的快速发展，全球范围内出现了许多优秀的人形机器人制造企业。中国、美国、日本和欧洲等地汇聚了世界上最多的人形机器人企业，包括中国的优必选、字树科技、傅里叶智能、小米等；美国的特斯拉、波士顿动力、Figure AI 等;日本的本田公司；以及欧洲的 Aldebaran Robotics SAS(法国)、1X Technologies(挪威)等。这些企业的聚集对于促进全球人形机器人技术的发展起到了关键作用。

来源：西南证券

头豹研究院根据企业的成立时间、行业背景、技术路径、市场定位等维度分类，人形机器人企业主要可分为先驱型、初创型、跨界型人形机器人企业，以及传统工业/协作机器人企业和科技/互联网巨头企业。

先驱型厂商：以运动控制技术和底层专利为核心竞争力，代表企业包括波士顿动力（Boston Dynamics）、优必选（UBTech）等。这些企业凭借长期的技术积累和专利壁垒，在人形机器人领域占据领先地位。

初创型厂商：以低成本、快速迭代为特点，专注于细分市场。例如，宇树科技（Unitree）、Figure AI、1X Technologies等，这些企业通常具备较强的创新能力和市场敏感度，能够快速响应市场需求。

跨界型厂商：依托母生态进行资源整合，加速商业化进程。特斯拉、小鹏汽车等新能源汽车厂商纷纷布局人形机器人，通过整车平台优势，推动人形机器人在家庭、物流等场景的应用。

传统工业/协作机器人厂商：深耕工业场景，注重可靠性和供应链垂直能力。这类企业通常具备成熟的制造体系和丰富的行业经验，适合在工业自动化、仓储物流等领域落地。

科技/互联网巨头：凭借智能化优势与整机公司合作，推动人形机器人向更广泛的应用领域扩展。例如，微软、英伟达、OpenAI等大模型公司，正在与人形机器人厂商合作，推动人形机器人的智能化发展。

来源：头豹研究院

·  先驱型人形机器人

先驱型人形机器人企业推出的最新产品包括WalkerS1(优必选)Kuavo-MY(乐聚机器人)XR4(达闼科技)等。波士顿动力也抛弃了此前液压驱动的Atlas并推出了全电动版的Atlas机器人。

·  初创型人形机器人

初创型人形机器人企业推出的最新产品包括G1(宇树科技)、灵犀X2(智元机器人)Galbot 1(银河通用)GR-2(傅利叶智能)、先行者K2(开普勒机器人)、小麦(魔法原子)等。

2025年，人形机器人产业正处于快速发展阶段，各国厂商纷纷布局，技术突破不断，应用场景日益丰富。根据第一财经的报道，2024年，国内人形机器人厂商已超过80家，资本注入成为推动产业发展的关键因素。同时，随着英伟达等大模型公司的加入，人形机器人的智能化水平将不断提升，推动其在更多领域的应用。人形机器人有望在未来几年内实现更广泛的应用，成为推动社会进步的重要力量。

来源：制造前沿