1　前言

CC-Link IE现场网络Basic不需要专用ASIC，只需安装软件来实现循环通信的标准Ethernet基础的协议，它可以与TCP/IP通信并存，以构筑高自由度的系统。图1为四轴伺服控制系统，其主站为FX5U-80MT/DS，通过CC-Link IE Filed Basic总线构建，其伺服控制器均为MR-JE-C型，实现正反转点动、轨迹控制和回零动作，动作按钮信号来自于触摸屏。

图1 四轴伺服控制系统

2　MR-JE-C电气接线及参数设置

进行电气接线，其中LSP和LSN极限配置为NC接法、原点DOG为NO接法，与FX5U之间用网线连接到CN1口（经过交换机或路由器），如图2所示。

采用MR Configurator2进行参数设置，具体如下：

（1）IP地址设置

根据组网要求设置相应的IP地址，比如192.168.3.2，如图3所示。

图2 伺服电气接线

图3 伺服驱动器的IP地址设置

（2）基本设置

控制模式选择为配置文件模式，选择方向选择为正转脉冲输入时CCW方向，编码器输出脉冲的相位为A相正转超前90°等，如图4所示。

图4 基本设置

（3）原点回归

原点回归包括方式选择为Manufacturer-specific，原点回归方法为DOG型（后端检测Z相基准），原点回归方向为地址减少方向等，具体如图5所示。

图5 原点回归

3　PLC软元件配置与编程

（1）修改FX5U软元件配置

选择“参数→FX5UCPU→CPU参数”，设置链接继电器B为10240、链接寄存器W为512，用于主站控制器FX5U与伺服驱动器的通讯链接参数，如图6所示。

图6 设置链接继电器

（2）FX5U主站以太网端口参数设置

选择“参数→FX5UCPU→模块参数→以太网端口”，首先需要修改FX5U主站IP地址为192.168.3.5，子网掩码255.255.255.0。

接下来组态添加MR-JE-C伺服，如图7所示，设置好相应的IP地址和站号。

图7 组态添加MR-JE-C伺服

最后完成链接扫描设置，如图8所示。该链接软元件所对应的RWwn/RWrn映射含义请参考相应手册。设置完成上面的步骤，点击“反映设置并关闭”。

图8 链接扫描设置

（3）PLC编程

这里以点动JOG为例进行说明，图9为其流程图。

图9 点动控制流程图

省去了通讯初始化和其他部分后，点动控制的梯形图程序如图10所示。

图10 1轴点动控制

步226：在1轴通讯准备完成的情况下，对触摸屏信号M7000（正向点动按钮）和M7001（反向点动按钮）进行命令输出，即M7010和M7011，并写入速度控制模式W100=3，其中W100为1轴伺服的起始字（共32字）；

步260：在手动模式下（即M30=ON），当收到速度控制模式写入成功信号（M7086=ON，参考图25的程序）后，执行M7010（正向点动命令），其速度W107=D7070、控制命令W101=H800F，当触摸屏正向点动按钮释放时，则输出控制命令W101=H0F；

步289：在手动模式下，且收到速度控制模式写入成功信号后，执行M7011（反向点动命令），其速度W107=-D7070、控制命令W101=H800F，当触摸屏反向点动按钮释放时，则输出控制命令W101=H0F。

4　结束语

基于CC-Link IE现场总线的控制器可以监视最多每组16轴，共64轴的伺服放大器，在轨迹位置模式下，可以经由控制器提供位置数据（目标位置）以进行定位运行。

作者简介：

李方园（1973-），男，浙江舟山人，副教授，高级工程师，硕士，现就职于浙江工商职业技术学院，长期从事智能制造新技术应用与研究工作。

参考文献：

[1] 李方园. 智能工厂设备配置研究[M]. 北京：电子工业出版社, 2018.

摘自《自动化博览》2021年7月刊