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2004年11月5日，“飞豹杯”中国第一届空中机器人大赛在陕西省西安市隆重开幕，本次大赛由中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、科技部高技术研究发展中心主办，清华大学、西北工业大学、空军工程大学承办，国家863计划机器人主题专家组、中国自动化学会智能自动化专业委员会、IEEE控制系统学会北京分会等单位支持。共有来自全国的十所著名高校参加，比赛内容涉及固定翼和旋翼两大类，其中固定翼参赛队有十支，旋翼参赛队有五支，代表了当前中国空中机器人技术的最高水平。11月7日，本次大赛的固定翼比赛在西安上林苑正式开始。
西安上林苑位于市区南部，以前是皇帝游乐的地方，上林苑现在还遗留着汉杜陵遗址,即汉武帝曾孙汉曾帝刘洵的陵墓。现在由于有很多航模爱好者自发到此活动，成了一个航模运动的理想去处。
本次清华大学有两个固定翼队参加比赛，清华大学计算机系“华丰”队和清华大学精密仪器系与韦思韦尔航空技术公司组成的“清华－韦思韦尔联队”。
清华“华丰”队采用遥控起飞、降落，起飞后采用自动飞行寻找目标，同时传输目标图象到地面计算机中。他们是本次中用时最少的队伍。
“清华－韦思韦尔联队”给大家的印象也很深，他们的起飞和降落的方式与众不同。起飞采用弹射方式，降落采用的降落伞辅助降落，中间也是采用自动飞行寻找目标，比赛过程非常的顺利。
清华大学计算机系“华丰”队
准备起飞
飞行状态中 准备降落
清华大学精密仪器系与韦思韦尔航空技术公司 清华－韦思韦尔联队
飞机与弹射架 弹射飞行
飞行中 落伞降落
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