天气晴朗的周末，南京市民小夏开着爱车出去游玩。在夫子庙地铁停车场入口处，当小夏的车开到靠近车库门的地方，大门感应到有车驶进，便缓缓自动开启。车开进去之后她并没有像往常那样去寻找停车位，而是直接将车停在门口便下车刷卡离开了。这时，一台停车AGV机器人开了过来，将车稳稳抬起，前进、左转、再右转，机器人向车库深处的指定车位驶去，顺利将车停在了停车位上。逛完了街，小夏拿出手机，在APP上点击远程取车，当她来到车库时，机器人已经将她的车停在了门口。

这是发生在南京的真实场景，无人化AGV机器人停车方式充分利用了有限的空间，有效提高存取车效率。在车流量非常大的商业繁华地段，缓解了停车压力，对周边道路的交通影响重大。而这款全球首创的泊车机器人就是出自深圳怡丰机器人科技有限公司。

怡丰机器人致力于为市场提供一流的机器人技术、自动化产品和解决方案，业务范围覆盖停车AGV、仓储物流AGV、分拣机器人、电商AGV以及自动化立体仓库等领域。公司拥有全球首创的“激光导航+梳齿交换”式停车AGV。

AGV机器人应用疆界不断被拓张

AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，它的主要功能是能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。简单来说，AGV就是无人驾驶的运输车。

与其他运输设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

而近年来，随着物联网的兴起和落地，AGV的市场潜力被大大开发和丰富，促进技术的不断革新迭代，以满足日渐增长的需求。作为我国AGV机器人业内的新秀代表，怡丰机器人在进行创新研发和应用的实践中，采用研华科技的智能AGV小车分拣系统解决方案，一定程度上扩展了AGV产品的市场面。

研华这套方案是基于PC-BASE架构，且针对怡丰机器人的AGV调度平台定制的一套整体硬件方案，开放性和灵活性都较之前实现了不小的提升。怡丰的AGV调度平台能同时调度500台AGV同时工作，这需要高灵敏的调度响应能力和即插即用的外部接口，为更多第三方设备的集成接入提供了硬件基础，同时增强了平台迭代性。

性能方面，研华方案内嵌了intel芯片，满足了500台同时调度的运算要求。不仅如此，灵活、开放、高配的方案不仅没有增加怡丰机器人的投入，还降低了其成本。

在应用研华整体解决方案后，怡丰机器人的开发环境更为优越，这种综合集成的思路让怡丰在算法、控制设计等核心技术的研发更加专注。

仓储物流

与电商密切相关的仓储物流行业，AGV搬运机器人如今的应用已经较为成熟，从拣选、码垛、运输和校准。目前，怡丰机器人已经与宝湾物流建立初步关系，为后者提供无人化、高效化的现代智能物流仓储设计方案。

仓储和物流对AGV机器人的要求很特殊。首先，因为仓库一旦建立不太能更改，因此路径规划较为单一，机器人和人类工作者共同的作业环境较为轻松、不会紧凑。其次，仓储机器人须按照实际的出货、入货量规划作业节奏，重点在于多辆AGV机器人同时工作时，节奏把控要统筹协调，对调度系统的灵敏度和响应速度有较高要求。另外，因为仓储机器人工作的自动化程度较高，一旦出现失误则将引起多辆AGV机器人作业的连锁故障、停滞甚至是宕机，对仓储物品及工作人员造成不可估量的损失。因此，仓储物流机器人面临最大的问题是如何降低故障率，以保证作业安全：不仅包括对货物的安全保障，还包括货到人拣选这样的人机协作流程中，对人类的安全保障。

这就要求不断提高AGV技术的精度，如借助机器视觉、高精度传感器等物联网手段，精准规划码/拆垛、分拣系统的方位，同时提高智能输送系统的速度和精度，并不断扩容调度和执行系统、优化算法，以实现仓储物流全过程的效率提升。如，针对电商领域的仓储物流需求，怡丰开发了分拣机器人“小精灵”。针对电商货物的分拣需求，“小精灵”采用货品二维码、惯性导航结合，达到货物作业高效、准确地运行，目前的演算和模拟水平可实现至少100台AGV小车同时稳定运行。

在执行任务前，系统就采用“最优调度规划”模式指挥就近小车按最优路径执行任务。通过对所有小车实时信息的采集分析，系统可预知即时路径冲突、障碍、故障等问题，并作出新的路径规划。如果多个“小精灵”在同一路口相遇，系统会根据时间及权限等优先级顺序指挥避让。

无人化停车场

在汽车消量逐年攀升的中国，停车难的问题也成为AGV机器人重点瞄准的标地。客户既希望尽可能增加停车容量，提升停车密度，又要保证消费者体验过程中的效率和绝对的安全性。停车场和消费者看似相互矛盾的诉求，怡丰机器人的方案将如何同步满足呢？

怡丰机器人在南京打造的智慧停车项目中，改造了南京夫子庙地铁站的地下停车场。原地铁站地下夹层不规则，空间死角较多。怡丰首先借多层设计让“平方”变“立方”，区别于一般的立体停车库采用横向运行的有轨车道，怡丰采用了AGV机器人代替人类司机停车，从而打造出横向、纵向、转弯都可随意进行的新型立体停车库，这使得停车空间和地形地势得以充分利用。

这一项目中采用的是怡丰梳齿型停车AGV。在停车场出入口和车位上设置停车梳型架，上面有固定的内梳齿，AGV上设置外梳齿，可以进行升降运动，通过外梳齿上下运动实现车辆的交接。装卸一台车的时间仅需5~7s。

通过不断优化AGV机器人的搬运速度、路线规划，以及机器人自身工作与“休息”的劳逸结合，怡丰机器人实现了消费者期待已久的全自动化泊车体验。同时，在保证安全的前提下，自动泊车机器人大大节省人工时间，停车时，司机只需将车停到入口指定位置，取车时，消费者只需在指定地点召唤自己的爱车即可，整个过程只需要2分钟的等候时间，“全国最牛停车机器人”的名号也因此走红。

原有传统停车方案只能停放10辆车，而怡丰机器人利用梳齿型AGV停车技术进行改造后，成功实现 57辆车的同时停放。

重型应用

除了与消费者息息相关的物流及停车领域，AGV机器人也在重型搬运领域得到越来越多的青睐。港口、码头这些重型作业，原来主要由重卡、集装箱和大量人力来完成，现如今大型港口、码头也尝试了改革，通过引入重型AGV机器人，替代了原始、粗放的作业模式。机器换人不仅解决了许多流程中的高危隐患，也在人力成本和信息化成本上大幅节约，整体迈入自动化、信息化、智能化的运营模式。

这一细分领域更加注重机器人作业的稳定性和安全性，单台AGV机器人的载重要达到70吨以上，同时还要具备高速搬运能力，平均7m/s远远高于普通AGV机器人的速度，因此也成为综合难度最高的AGV类别。

现阶段国内AGV技术和制造商水平良莠不齐，能满足重型AGV机器人的高精技术和高端生产要求的厂家并不多，甚至国际上也寥寥无几。怡丰机器人基于对技术的持续深耕和生产要求的严格把控，已在高端AGV领域稳固了较高的地位。

摘自《自动化博览》2018年8月刊