★杭州海康机器人股份有限公司

1　背景

华润医药商业集团作为医药流通行业领先企业，始创于1950年，拥有470余家分子公司，营收规模达2132亿元。华润医药商业服务大国民生，主要从事医药商品营销、物流配送以及提供医药供应链解决方案服务，是首批通过国家GSP认证的药品经营企业，具有药品和医疗器械的进出口资质、医药三方物流经营资质。公司与国内外近万家医药生产企业保持着长期稳定的合作关系，建有以北京为中心覆盖全国31个省市的营销网络，主要服务于全国各级医疗机构、医药商业批发企业和零售药店。

华润江苏医药是集医疗纯销、社区配送、零售连锁和商业分销为一体的大型综合性医药经营实体。物流中心获得中国医药商业协会颁发的“医药物流规模硬件能力”和“物流服务综合能力”双五星认证证书，成为国内首批获此殊荣的四家企业之一，目前与辉瑞、再鼎、礼来、参天等多家企业开展三方物流合作业务。

2　面临挑战

两票制、集采、医疗体制改革，对医药流通企业中的业务订单模式产生了较大的变化，拆零订单量剧增，传统的电子标签货架拣选模式效率低下，工作强度大，传统工作模式已不能满足当下业务变化的需求，需要通过自动化设备降低劳动强度的同时，提高出入库效率，以便于更好地服务客户。

3　项目实施与应用

STRP（Super Tote-Relay-Pick）高效高密箱式存储方案是海康机器人基于TRP（Tote Relay Pick）料箱接力拣选方案升级而来的新一代料箱到人解决方案，能实现更高的吞吐效率和存储密度。方案由STU料箱机器人完成巷道内高位货架至缓存位之间的垂直和水平搬箱，由Q1P（潜伏料箱机器人）完成缓存位和工作站之间的料箱水平转运，以一层缓存位作为两种设备的交接位，任务解耦，分别利用了不同车型的优势，让不同设备能各自实现更高的效用。方案配套货架、料箱、工作站、iWMS-Logistics智能仓储管理系统，以及RCS-2000机器人控制系统，能够高效完成料箱到人的入库、出库和盘点等任务，有效满足医药行业高频拆零的业务。

图1方案效果图

硬件方面，STU在货架轨道上运行，速度更快、定位和取放精度更高，横向行走最高速度达3m/s，纵向举升最高速度达2m/s，同时支持单巷道多台STU运行。Q1P的最高速度更是达到4m/s，两车紧跟随切换只需2s，做到拣选时切车换箱基本无感。STU支持多深位、勾取、吸盘的取箱方式，让左右和前后箱间距缩短20%以上，实现单工作站最大180箱/小时的搬箱次数，大大提高了拣选效率。STU通过高精度视觉定位模块，有效保障行走稳定性及同步性，上下轨道同步性达毫秒级。STU执行机构采用取放货防呆设计、整机配置避障激光、升降防坠设计、行走防扭设计，还有整体方案中人机硬隔离等，安全设计再升级。充分考虑投用过程中的可靠性需求，整机沿用模块化设计，提升、行走动力组件可维护性设计，组件支持快拆、针对整机设计可快速更换的专用维保工装。软件方面，针对医药等行业对效率的极致追求，海康机器人打造的iWMS-Logistics在满足库存精细管理的基础上，聚焦出库效率的提升，创新性地使用多种智能算法，合理分布物料入库、实现最优分配库存、均衡指派出库站点、智能理库等，全面提升效率。RCS-2000机器人控制系统可混合调度海康机器人全系列多型号的机器人产品，支持多车型接驳作业，无缝衔接仓储搬运-产线搬运、库内搬运-分拣搬运等混合搬运场景。完美适应柔性生产需求，依靠强大算力支撑千级车辆调度，可覆盖百万平方生产面积。

为推进仓储智能化升级，华润于2024年9月27日正式启动STU智能仓储建设项目，引入了海康机器人智能仓储及厂内物流解决方案，投入使用潜伏机器人和STU料箱机器人50+台，实现高效的仓储物流自动化搬运。项目总建筑面积达2000平方米，位于二层的STU楼层库采用创新设计，配置了6个STU入库工作站、15个人工拣选补货口、4个倒箱拣选线取箱口以及12个复核工作台，构建了高效、完整的智能仓储作业体系。

图2 Q1P潜伏机器人

该智能仓储系统具备超19000个料箱位的存储容量，充分满足高密度存储需求。二层库前区作为核心作业区域，集成了拣选入库功能与空料箱回收系统，6个入库工作站可实现高效并行作业。特别设计的北侧15个补货口，实现了立体库与货架区之间的智能补货流转，大幅提升了仓储运营效率。通过自动化设备与智能化管理的深度融合，该项目打造了集存储、拣选、补货、复核于一体的现代化智能仓储解决方案。

4　应用创新性

STRP方案与市面其他方案设计思路的显著区别在于其搬箱方式，以及交接方式的改变带来的提升。核心差异包括：

（1）周转箱交接：方案以一层为两设备的交接处，任务解耦，让设备各司其职，发挥各自最大的效率；

（2）方案基线按双深设计：库容直接且显著的增加，小车路线更多更顺，整体能够支持更大的吞吐。

STU采用轻量化设计，大幅提升了垂直搬箱效率和加减速性能同时复用CTU的取箱组件，基线以双深设计，结合了前沿的设计理念与经过时间检验的技术沉淀，在设计创新上更进一步。

图3 STU料箱机器人

5　效益分析

（1）工作效率大幅提升：通过机器人自动将快件搬运至指定工作站，整体查验找货能力提高30%，大幅缩短查验等待时间。

（2）提高场地利用率：通过快件上架的管理方式，场地利用率提高40%，减少货物堆叠，作业区域更加井然有序。

（3）降低人工作业强度：便捷的货到人模式，省去人工进入暂存区查找货物的环节，只需在工作站完成必要操作即可，降低了人工作业强度。

6　案例意义

华润医药携手海康机器人打造的智能仓储升级项目，满足了其在医药流通领域对高频拆零、效率提升与仓储优化方面的需求，为行业智能化升级打造了新标杆。

（1）树立医药流通智慧仓储新标杆：通过创新性地应用STU料箱机器人与Q1P潜伏料箱机器人协同作业模式，并深度融合iWMS-Logistics智能仓储管理系统与RCS-2000机器人控制系统，华润江苏医药实现了仓储作业的自动化、智能化与高密度化，为医药流通行业应对“两票制”“集采”等政策变革带来的业务模式转型，提供了可复制、可推广的样板。

（2）引领行业降本增效与高质量发展：该方案显著提升了仓储作业效率，优化了空间利用率，有效降低了人工作业强度，并确保了作业流程的安全性与可靠性。直接赋能华润江苏医药提升运营效率与质量，有力推动企业的高质量发展。

（3）践行健康中国战略的创新实践：作为行业领军企业，华润医药商业集团通过引入海康机器人的智慧物流解决方案，有效提升了医药物流保障能力与效率，是其践行“润泽健康，共创美好”企业使命、服务健康中国战略的创新实践。

摘自《自动化博览》2025年8月刊