协作机器人柔顺运动控制综述
- 作者:杨桂林,王冲冲
- 点击数:65627 发布时间:2019-03-06 13:03:00
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摘要:协作机器人是下一代机器人的重要发展方向,其柔顺运动控制技术对于实现安全稳定的协作交互至关重要。本文针对协作机器人与环境和人交互协作的柔顺性需求,重点讨论基于阻抗控制的柔顺运动控制方法,对阻抗控制器设计的基本方法,阻抗控制的基本架构,改进的阻抗控制器设计方法,协作机器人动力学建模、外界交互环境建模、力感知和阻抗参数选取等关键问题的研究现状进行了综述,并对协作机器人柔顺运动控制的未来发展趋势进行了展望。
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