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名家名篇

机器人动力学参数辨识方法的研究
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  • 点击数:3364     发布时间:2005-07-05 13:49:00
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动力学模型是工业机器人系统动力学仿真、分析和控制的基础,而其应用的前提条件是已知机器人各臂的质量、质心位置、惯性矩和惯性积以及各关节的摩擦阻尼特性等动力学参数。一般情况下,这一复杂机械系统的动力学参数必须通过一定的方法辨识获得。
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