双足型机器人由于在工业应用和服务行业中有广泛的应用前景，因此具有非常重要的研究价值。本文设计了一个采用普通单片机构成的机器人控制方案，选用STC89C52型单片机作为机器人舵机控制板的主芯片，采用辉盛MG996通用型舵机作为机器人的关节驱动电机，使用Siemens公司的UG结构模型建模软件进行机器人结构零件设计，在实验室手工加工了全部机器人零件。
应用于LF炉的新型机器人自动测温取样系统。提升装置采用链式结构，利用机器人外部轴控制枪杆的下降和提升，精度高，控制方便。行走机构采取水平结构，利用机器人外部轴控制机器人的位置，从而使机器人抓取枪头及装卸枪头更加精确。液面检测装置利用高性能的传感器，给不同钢水液面进行准确定位。弹仓结构简单，方便人工装取枪头。整个系统维护方便，扩展性高。
阐述了自主移动机器人体系结构的意义，并对分层式体系结构和包容式体系结构这两种典型体系结构详细比较分析后，在此基础上研究了基于两者优点的混合型体系结构。最后，对该领域的研究热点进行了阐述，并对未来的研究工作提出了建议。
动力学模型是工业机器人系统动力学仿真、分析和控制的基础，而其应用的前提条件是已知机器人各臂的质量、质心位置、惯性矩和惯性积以及各关节的摩擦阻尼特性等动力学参数。一般情况下，这一复杂机械系统的动力学参数必须通过一定的方法辨识获得。
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